系统工程与电子技术

作者：韩霖骁, 胡剑波, 宋仕元, 王应洋, 贺子厚, 张鹏

单位：空军工程大学装备管理与无人机工程学院, 陕西 西安 710051

关键词：机械臂,运动跟踪,Policy Gradient,参数整定,比例-微分控制

基金：工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT20063)

针对机械臂运动跟踪控制器的参数自整定问题, 设计了一种基于强化学习Policy Gradient法的参数整定器。首先, 介绍了机械臂的一种混合动力学模型, 根据该系统模型进行了比例-微分(proportional-derivative, PD)控制器设计和李雅普诺夫稳定性证明, 并由此给出了参数矩阵的范围。其次, 设计了基于Policy Gradient的参数整定器, 通过引入积分器的方法对其进行改进, 使其控制下的参数行为连续化以进一步提高PD控制器的控制效果。最后, 以二阶机械臂系统为例进行了仿真验证。实验数据证明了该参数整定器的有效性和可行性, 并能有效提升系统的动态性能。

来源：2021年第9期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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