系统工程与电子技术

作者：符小卫, 陈子浩

单位：1. 西北工业大学电子信息学院, 陕西 西安 710129；2. 湖北航天技术研究院总体设计所, 湖北 武汉 430040

关键词：一致性协议,围捕,无人机编队,阿波罗尼奥斯圆

基金：航空科学基金(202023053001)

针对无人机对运动目标的协同围捕问题, 设计了一种快速协同围捕控制算法。首先, 基于人工势场法设计了无人机与目标的动态博弈关系, 使得目标的运动更加趋近于现实场景下逃跑者的行为模式。其次, 利用无人机与目标的速度关系, 将二维阿波罗尼奥斯圆扩展为三维阿波罗尼奥斯球, 通过阿波罗尼奥斯球设计了无人机编队围捕队形。然后, 将无人机获取的目标信息引入到一致性协议, 以此来完成无人机编队对目标的协同编队围捕, 并引入二跳网络加快围捕队形收敛, 提高了无人机编队的任务执行效率。最终, 通过仿真实验证明了该控制算法的有效性。

来源：2021年第9期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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