系统工程与电子技术

作者：杨立本, 魏文军, 杨剑锋, 李泰国, 王栋

单位：1. 兰州交通大学自动化与电气工程学院, 甘肃 兰州 710072；2. 中国航天科技集团第五研究院510研究所, 甘肃 兰州 710072

关键词：双旋翼,可倾转,自抗扰控制,动态反馈线性化,干扰估计

基金：国家自然科学基金(61863023);甘肃省自然科学基金(21JR1RA235)

横列式双旋翼矢量飞行器具备飞行时间长、风阻小、机动性强等优点, 但其机械结构复杂, 状态之间耦合严重, 抗干扰能力弱。针对其控制特性提出一种基于改进自抗扰控制(active disturbance rejection control, ADRC)的姿态抗干扰解耦控制算法, 该算法利用扩张状态观测器(extended state observer, ESO)实现姿态干扰和状态间耦合项的跟踪和估计, 将非线性多输入多输出(multiple input multiple output, MIMO)系统转化成线性单输入单输出(single input single output, SISO)系统, 采用改进的粒子群优化算法(particle swarm optimization, PSO)对姿态控制系统进行参数优化。通过仿真结果验证了该算法具备良好的抗干扰能力，并设计了实际的飞行控制系统, 进行了飞行器的悬停试验, 实现了稳定悬停。

来源：2021年第10期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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