系统工程与电子技术

作者：王双双, 李春涛, 王震, 苏子康, 戴飞

单位：1. 南京航空航天大学自动化学院, 江苏 南京 211106；2. 中国人民解放军94804部队, 上海 200434

关键词：舰载无人机,非线性动态逆,自适应控制,姿态控制,动力补偿

基金：国家自然科学基金(61903190);航空科学基金(2019ZA052006)

针对舰载无人机着舰过程中存在参数不确定、舰尾流干扰等问题, 设计了一种基于自适应动态逆的着舰控制律。通过动态逆消除了非线性以及多变量耦合, 在此基础上加入自适应律, 分别设计了俯仰姿态控制器和速度控制器, 并应用Lyapunov稳定性原理修正了自适应律并用来处理动力受限时的速度控制问题, 保证动力补偿系统的稳定性。仿真验证结果表明，该控制方法具有较好的动态性能与鲁棒性, 能够在复杂环境下以较高精度跟踪期望值, 符合无人机着舰指标要求。

来源：2022年第1期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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