系统工程与电子技术

作者：张浩杰, 梁荣敏, 张玉东

单位：1. 北京科技大学自动化学院工业过程知识自动化教育部重点实验室, 北京 100083；2. 北京科技大学顺德研究生院, 广东 佛山 518054

关键词：地面无人平台,人在回路,仿真系统,人机交互,机器人操作系统

基金：国家自然科学基金青年科学基金(61806183)

地面无人平台(unmanned ground vehicle, UGV)已成为各国军事装备自动化和智能化的发展方向, 针对UGV仿真系统存在人类智能融合度低、功能不完善和不便于进行算法测试等问题, 通过引入人在回路的输入模型, 设计了一种具有更强智能性的UGV仿真系统。该仿真系统以机器人操作系统(robot operating system, ROS)架构为基础进行设计, 主要由基于人在回路的人机交互界面和仿真场景构成。为了验证该仿真系统的有效性, 搭建了集成测试环境, 对UGV三角协同编队和操控员调配UGV纵向编队进行测试。实验结果表明, 该仿真系统集成度高、运行稳定可靠。

来源：2022年第2期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

查看系统工程与电子技术杂志2022年第2期