系统工程与电子技术

作者：李洪瑶, 李小强, 韩心中, 谢学立, 席建祥

单位：1. 火箭军工程大学导弹工程学院, 西安 陕西 710025；2. 火箭军研究院, 北京 100094

关键词：机器视觉,多无人机协同,目标检测,多目标关联,动态切换策略

基金：国家自然科学基金(61867005);国家自然科学基金(61703411)

针对现阶段单无人机不能高效完成大区域巡视的问题, 提出一种多无人机决策融合的目标检测识别算法。首先改进Retinanet算法进行单无人机的目标检测, 根据航拍图像目标特性, 调整anchor参数和训练策略。同时利用特征提取算子配准多无人机航拍图像, 实现多机图像坐标一致, 并进行图像拼接。然后综合目标的位置信息和属性信息对多机图像进行目标关联。最后提出一种基于冲突度量的动态切换策略, 自适应选择DST(dempster-shafer theory)或DSmT(desert-smarandache theory)融合关联目标信息。在多无人机协同目标识别数据集上进行实验, 结果表明所提算法能在增大单次巡视范围的同时, 提高无人机巡视系统的检测精度。

来源：2022年第3期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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