系统工程与电子技术

作者：李文华, 汪立新, 沈强, 李灿, 吴宗收

单位：火箭军工程大学导弹工程学院, 陕西 西安 710025

关键词：组合导航,扩展卡尔曼滤波,Huber方法,视觉里程计,KITTI数据集

基金：陕西省自然科学基础研究计划(2020JQ-491);陕西省自然科学基础研究计划(2019JM-434)

针对传统惯导/卫导组合导航在复杂环境下易受干扰，观测量异常从而影响导航性能的问题，提出了基于鲁棒扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)的组合导航方法。设计了基于微惯性导航系统(micro-electro-mechanical system-inertial navigation system, MEMS-INS)、全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)及视觉里程计(visual odometry, VO)的融合框架，给出了在GNSS信号失效情形下的导航滤波模型，并将EKF与Huber方法结合，克服观测量受噪声干扰时对导航性能的影响，以提升系统鲁棒性。经仿真和KITTI数据集验证，MEMS-INS/GNSS/VO组合导航方法在GNSS信号失效时仍能输出较高精度导航结果，且可以较好克服异常观测值对系统的影响，具有较高可靠性和鲁棒性。

来源：2022年第6期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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