系统工程与电子技术

作者：高升, 马广富, 郭延宁

单位：1. 哈尔滨工业大学航天学院, 黑龙江 哈尔滨 150001；2. 中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110016

关键词：多故障诊断,故障重构,快速自适应未知输入观测器,非线性系统,线性矩阵不等式

基金：国家自然科学基金(61973100);国家自然科学基金(61876050)

针对一类非线性函数中耦合执行器故障的非线性动态系统, 提出一种基于自适应未知输入观测器的多故障快速重构方法, 通过引入比例项提高故障重构的快速性。首先, 将执行器故障进行解耦处理并构建包含传感器故障的增广系统。然后, 综合H∞性能指标给出状态估计误差的稳定性证明。接着, 将观测器增益矩阵的求解转化为受线线矩阵不等式约束的非线性优化问题, 并实现执行器故障和传感器故障的多故障重构。最后, 结合单关节柔性机器人算例仿真验证了所提方法的有效性。

来源：2022年第7期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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