系统工程与电子技术

作者：刘延钊, 黄志球, 沈国华, 王金永, 徐恒

单位：1. 南京航空航天大学计算机科学与技术学院, 江苏 南京 211106；2. 南京航空航天大学高安全系统的软件开发与验证技术工业和信息化部重点实验室, 江苏 南京 211106；3. 软件新技术与产业化协同创新中心, 江苏 南京 210093

关键词：自动驾驶车辆,行为决策,贝叶斯网络,决策树,PreScan仿真

交通环境中存在着众多影响自动驾驶车辆行为决策安全的不确定性因素, 准确并及时地处理不确定性因素对自动驾驶车辆安全至关重要。因此, 建立了以人工驾驶行为分类为基础的贝叶斯网络(Bayesian network, BN)行为决策模型。利用决策树分类算法对人工驾驶行为进行分类, 利用BN建模驾驶环境并生成最优驾驶动作, 此方法既可以及时地分析人类驾驶员行为类别, 又能够充分考虑驾驶场景中的不确定性因素。利用仿真工具PreScan设计仿真实验, 仿真结果表明行为决策模型能够给出安全、合理的自动驾驶车辆行为。

来源：2022年第10期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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