系统工程与电子技术

作者：张毅, 于浩, 杨秀霞, 姜子劼

单位：海军航空大学, 山东 烟台 264001

关键词：多编队控制,一致性控制,队形参数组,分组编队协同,目标跟踪

基金：山东省自然科学基金(ZR2020MF090)

针对具有Lipschitz非线性动力学特性的无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)集群系统的分组编队跟踪控制问题, 提出了一种基于一致性理论的分组编队协同控制方法。首先, 建立分层双虚拟结构的协同控制框架, 将多编队生成、保持以及组内组间协同变换等复杂编队任务作为控制目标, 基于参数组的队形描述方法, 在分层控制框架内分别设置轨迹导引UAV和基准UAV, 并利用UAV之间的局部运动信息设计编队控制律, 克服了采用现有多编队控制策略编队间难以协同的缺陷; 其次, 设计多编队控制和目标跟踪一体化控制策略, 确保在多编队进行协同变换的同时实现对机动目标的精确协同跟踪; 最后, 仿真结果验证了所提的控制算法能够实现分组编队的跟踪控制。

来源：2023年第3期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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