系统工程与电子技术

作者：王庆禄, 吴冯国, 郑成辰, 李辉

单位：1. 四川大学计算机学院(软件学院), 四川 成都 610065；2. 四川大学视觉合成图形图像技术国家级重点实验室, 四川 成都 610065

关键词：人工势场法,航迹规划,物理约束,碰撞预测,航迹平滑

针对传统人工势场(traditional artificial potential field，TAPF)法在无人机航迹规划中存在的局部极小值、斥力过大、无效避障等问题，提出一种优化人工势场法。首先将障碍物斥力进行分解，避免了局部极小值情况；其次重构合力计算方式，避免无人机在障碍密集区域所受斥力过大；最后引入二次碰撞预测方法，减少无人机无效避障的同时保证航迹平滑。在考虑无人机物理约束条件下进行航迹规划实验。仿真结果表明，该方法相较于TAPF法，不仅缩短了规划航线长度，且在航迹平滑性上有明显提升。

来源：2023年第5期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

查看系统工程与电子技术杂志2023年第5期