系统工程与电子技术

作者：吴立尧, 苏析超, 王垒, 潘子双

单位：1. 海军航空大学航空基础学院, 山东 烟台 264001；2. 中国人民解放军91404部队, 河北 秦皇岛 066000；3. 海军航空大学航空作战勤务学院, 山东 烟台 264001

关键词：有人/无人机,队形集结,航迹规划,航迹跟踪控制,Dubins-协同模拟退火粒子群优化算法,非线性控制

基金：国家自然科学基金(62003366)

针对有人/无人机(manned/unmanned aerial vehicle, MAV/UAV)编队队形集结控制问题，设计了一种基于航迹规划-跟踪的MAV/UAV编队集结控制策略。首先，考虑编队队形集结边界约束与防碰撞约束条件，设计了一种基于Dubins曲线与协同模拟退火粒子群优化相结合的编队集结航迹规划算法。然后, 以规划得到的集结航迹作为期望航迹，设计了一种双回路结构的非线性路径跟踪控制方法。最后, 利用Matlab软件对设计的航迹规划与跟踪控制方法进行了仿真对比实验，仿真结果验证了方法的有效性和优越性。

来源：2023年第7期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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