系统工程与电子技术

作者：张睿, 奔粤阳, 刘利强, 王坤, 侯靓, 邱天

单位：哈尔滨工程大学智能科学与工程学院, 黑龙江 哈尔滨 150001

关键词：现场标定,线性时变系统,可观测度,标定方案

基金：国家重点研发计划(2021YFC2801300);高技术船舶项目(MC-201919-C11);GF基础科研计划(JCKY2019604D003)

捷联惯导系统的现场标定使用系统级标定方法, 由于可观测度较小的状态量不能用卡尔曼滤波辨识估计误差参数, 因此提出一种基于状态量正交基的可观测度计算方法, 并根据此方法设计出一种提高全状态量可观测度的转位方案。在转动过程中测量每个时刻静基座惯性导航的速度误差, 使用卡尔曼滤波器辨识出全状态量误差参数。经实验验证, 对比未设置转位方案的现场标定结果, 所提现场标定方法不仅能提高全状态量可观测度, 而且对系统级标定的结果也有提高, 具有较好的工程实用性。

来源：2023年第8期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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