系统工程与电子技术

作者：张毅, 于浩, 杨秀霞, 姜子劼

单位：海军航空大学航空作战勤务学院, 山东 烟台 264001

关键词：异构无人集群,分组编队,跟踪-合围控制,自适应控制,观测器理论

基金：山东省自然科学基金(ZR2020MF090)

针对异构无人集群在目标机动形式未知情形下的分组跟踪-合围控制问题, 基于输出调节策略提出一种分布式分层协同控制框架。系统中各类智能体的模型均为异构的, 领导者以期望输出队形跟踪目标输出的同时, 驱动跟随者的输出收敛至多领导者的凸包内部。基于观测器理论、一致性理论和自适应控制理论, 设计了含时变耦合权值的分布式跟踪-合围控制协议, 克服了控制输入对全局信息的依赖, 并实现对目标未知控制输入的有效抑制。进一步分析得到期望输出编队的可行性条件, 并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。最后, 通过仿真实例验证了提出的控制策略能够实现无人机-无人车异构分组编队对目标的跟踪-合围。

来源：2023年第10期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

查看系统工程与电子技术杂志2023年第10期