系统工程与电子技术

作者：朱天高, 刘勇, 李开龙, 赵仁杰

单位：1. 海军工程大学电气工程学院, 湖北 武汉 430033；2. 海军工程大学舰船与海洋学院, 湖北 武汉 430033；3. 海装驻北京地区军事代表局, 北京 100071

关键词：捷联惯导系统,组合导航,误差模型,李群,欧拉角

基金：国家自然科学基金(61873275);国家自然科学基金(42074010);国家自然科学基金(42174051)

惯导姿态、速度状态量同时纳入一个群中, 且按照误差的两种定义可构成李群左误差模型和右误差模型。针对基于欧拉角的两种李群误差模型进行了比较研究, 分析了两种李群误差模型的差异。针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)/全球定位系统(global position system, GPS)和SINS/多普勒计程仪(Doppler velocity log, DVL)两种典型组合导航系统应用, 提出合适的误差模型选择方案。车载和船载实验结果表明, 两种李群误差模型分别更适用于SINS/GPS和SINS/DVL组合导航系统, 尤其是在大失准角条件下效果更为显著, 两种李群误差模型具有更好的定位精度、收敛速度和稳定性。

来源：2023年第10期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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