系统工程与电子技术

作者：闫莉萍, 李程伟, 徐柏凯, 夏元清, 肖波

单位：1. 北京理工大学自动化学院, 北京 100081；2. 北京邮电大学人工智能学院, 北京 100876

关键词：同时定位与建图,点特征,线特征,结构特征,惯性测量单元

基金：国家自然科学基金(62073036);国家自然科学基金(62076031);北京市自然科学基金(4202071)

针对传统的仅依赖点特征的视觉里程计鲁棒性较差的问题，提出了一种结合点特征、线特征以及结构特征的视觉-惯性里程计。结构特征是一个满足曼哈顿世界假设的正交基, 可用于描述结构物体包含的平行与正交信息。结构特征的引入为视觉惯性里程计提供了一个全局的约束, 可有效减少旋转误差的累计。与此同时, 为了保证引入结构特征后系统的实时性, 基于线特征匹配关系以及重力方向, 提出了一种鲁棒且高效的结构特征提取算法。实验结果表明, 相比现有的开源系统, 所提出的系统在保证实时性的同时, 有效减少了旋转累计误差。

来源：2023年第10期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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