系统工程与电子技术

作者：吴靖宇, 朱世强, 宋伟, 施浩磊, 吴泽南

单位：1. 浙江大学海洋学院, 浙江 舟山 316021；2. 浙江大学机器人研究院, 浙江 宁波 315400；3. 之江实验室, 浙江 杭州 311121；4. 舟山市质量技术监督检测研究院, 浙江 舟山 316013

关键词：全覆盖路径规划,单元分解法,单元合并,贪心算法

基金：浙江省市场监督管理局雏鹰计划培育项目(CY2022231)

传统的单元分解法在静态已知环境中进行全覆盖路径规划时, 若障碍物分布不规则或具有较多的凹形障碍物, 则所得的单元数量较多, 这导致最终路径易出现较多的冗余和不必要的转向。首先, 将栅格地图分解为若干个路径片段, 每个路径片段由位于同一行且左右相邻的栅格组成; 然后, 合并这些路径片段以生成单元; 再基于贪心算法和拓扑地图三次求解单元间的遍历顺序, 合并减少了单元数量, 并对局部路径进行了优化, 最终完成遍历路径的规划。仿真结果验证了所提算法的有效性, 且规划的路径具有更少的冗余和转向次数。

来源：2023年第12期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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