系统工程与电子技术

作者：张宝琛, 惠建江, 张琦, 刘正雄, 黄攀峰

单位：1. 西北工业大学航天学院, 陕西 西安 710072；2. 北京跟踪与通信技术研究所, 北京 100094；3. 中国航天空气动力技术研究院, 北京 100074

关键词：冗余机械臂,避障运动规划,触控交互

基金：国家自然科学基金面上项目(62273280)

针对冗余自由度机械臂运动控制中人机交互性不强、避障算法较为复杂且躲避非结构化障碍较为困难的问题, 提出一种面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互方法。通过坐标系转换的方式将交互设备屏幕坐标进行变换实现触控交互, 并通过柱面避障运动规划, 提高交互效率。基于虚幻引擎设计触控交互演示软件, 利用触控交互实现了冗余机械臂的运动避障仿真。与传统方法相比, 既兼顾了人机交互的友好性, 又提升了机械臂运动规划的操作效率和可理解性。

来源：2023年第1期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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