系统工程与电子技术

作者：刘聪, 李海锋, 王明明, 罗建军

单位：1. 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所, 陕西 西安 710076；2. 空军装备部驻西安地区第五军事代表室, 陕西 西安 710065；3. 西北工业大学航天学院, 陕西 西安 710072

关键词：在轨装配,机器人,随机优化,运动规划

提出一种利用机器人完成空间桁架在轨装配的设计方案, 并针对其中机器人的无碰运动规划问题, 提出一种引入启发信息的运动规划方法。首先, 设计了装配机器人和空间桁架系统; 随后, 引入基于距离场的碰撞检测算法进行空间中的障碍检测, 并利用随机轨迹优化框架下的运动规划(stochastic trajectory optimization for motion planning, STOMP)算法进行机器人无碰运动规划; 针对其中随机叠加轨迹方向不确定导致的规划效率低的问题提出了启发式STOMP(heuristically STOMP, hSTOMP)运动规划算法。仿真结果表明该算法能够快速得到机器人的无碰平滑关节轨迹, 其中启发信息的引入大大提高了原算法的规划效率, 具有一定的理论意义和应用价值。

来源：2024年第2期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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