系统工程与电子技术

作者：郝文康, 陈琪锋

单位：中南大学自动化学院, 湖南 长沙 410083

关键词：无人机编队,分布式,模糊理论,模型预测控制,节能

针对无人机(unmanned aerial vehicles, UAVs)在编队形成过程中节省能量的问题, 提出一种具有模糊约束的分布式模型预测控制算法。首先, 用模糊数学理论把僚机相对长机的状态误差空间划分成多个模糊集, 根据各僚机的状态误差设计速度和航向角指令的模糊约束; 其次, 把各僚机相对长机的模糊约束作为自身在分布式模型预测控制算法中的约束条件, 以降低速度和航向角的变化幅度, 使UAV在编队控制中节省能量; 最后, 与无模糊约束的分布式模型预测控制算法对比仿真。统计结果表明, 该方法可缩减飞行路程、减小速度与航向角的变化累计值, 起到节省能量的效果。

来源：2024年第3期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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