系统工程与电子技术

作者：刘钢, 安志镖, 张茂军, 刘煜, 李武

单位：1. 湖南理工学院信息科学与工程学院, 湖南 岳阳 414000；2. 国防科技大学系统工程学院, 湖南 长沙 410073；3. 湖南民族职业学院, 湖南 岳阳 414000

关键词：连续路网环境,实体化主体,路径规划,双向A* 算法

基金：湖南省教育厅科学研究重点项目(23A0494);湖南省自然科学基金区域联合基金(2023JJ50047)

为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性, 解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题, 基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法。首先根据环境信息和主体大小, 采用融合膨胀的策略构建实体化主体连续环境模型(model continuous environment with subject objective, MCESO), 然后采取路网优先(road network priority, RNP)策略, 在实体化主体连续环境下利用骨架提取技术得到路网信息, 最后以经典A* 算法为例, 将上述模型融合改进, 提出一种路径规划MCESO-RNP-A* 算法。仿真实验结果表明, 建模方案和规划算法能够使得实体化主体在连续路网环境下安全顺利到达规划指定目标点, 并且在大范围环境下相较MCE-A* 算法生成路径的时间可降低约30%, 验证了算法的可行性和有效性。

来源：2024年第4期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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