系统工程与电子技术

作者：隋东, 杨振宇, 丁松滨, 周婷婷

单位：南京航空航天大学民航学院, 江苏 南京 211106

关键词：无人机,路径规划,飞行接近率,蜣螂优化算法

基金：中国民用航空局资助项目([2022]125号);南京航空航天大学科研与实践创新计划(xcxjh20220730)

针对无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)三维航迹规划问题, 提出一种增强型多策略蜣螂算法的UAV航迹规划方法。首先, 将飞行接近率和响应时间的动态约束添加到威胁成本代价中, 并考虑UAV转弯性能的影响, 建立三维任务空间模型与航迹代价函数。其次, 在蜣螂算法中引入偏移估计策略、变螺旋搜索策略、准反向学习策略和逐维变异策略, 提高算法的全局寻优能力和收敛速度。最后, 给出了改进算法在三维环境下航迹规划的仿真结果。结果表明: 综合考虑UAV机动性能和转弯性能, 规划出的路径可以更加安全有效地避开危险源。相比其他算法, 改进算法的寻优能力更好, 规划的航迹质量更优。

来源：2024年第5期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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