系统工程与电子技术

作者：蔡畅, 陈建峰, 闫青丽, 刘芬

单位：1. 西北工业大学航海学院, 陕西 西安 710072；2. 西安邮电大学计算机学院, 陕西 西安 710121

关键词：多机器人,区域划分,特殊区域,Morse分解,回溯法

基金：国家自然科学基金(62071383)

基于多机器人系统的区域覆盖中的区域划分问题, 分析现有区域覆盖任务发现, 在任务区域中存在危险区域或优先级更高的特殊区域。针对特殊区域需要分配给最少的机器人的情况, 设计了一种基于Morse分解的离散区域划分方法。该方法用放射状Morse分解来定义离散任务区域的空间结构, 并提出一种改进回溯法来确定最优分割线, 以避免分割特殊区域并保持多机器人工作量均衡。仿真给出了在特殊区域分布不同、机器人数量不同的场景下的区域划分结果, 并与两种现有算法进行了比较。结果表明, 所提方法能够生成稳定的解, 有效减少特殊区域的分割, 合理分配多机器人的工作量。

来源：2024年第5期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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