系统工程与电子技术

作者：杨波, 刘枫, 薛亮, 刘云峰

单位：1. 火箭军工程大学导弹工程学院, 陕西 西安 710025；2. 火箭军装备部驻成都地区第四军事代表室, 四川 成都 610052

关键词：车载航姿系统,误差补偿,运动约束,卡尔曼滤波

基金：陕西省自然科学基金(2020JM-355)

为了提高车载捷联航姿系统的长航时定姿精度, 提出利用载车的运动约束条件对航姿系统误差进行在线自主补偿。首先, 对航姿系统的传感器误差、安装误差等进行分析与建模, 选取航姿系统的各项误差作为误差补偿滤波的系统状态, 建立系统状态方程。然后, 根据发射车等特种车辆的运动特点, 利用车辆运动约束条件, 将载车行驶过程中航姿系统的速度输出在车体坐标系横向和垂向上的投影分量作为误差补偿滤波的量测, 推导获得误差补偿滤波的量测方程。最后, 采用卡尔曼滤波设计航姿系统误差在线估计算法。实验结果表明, 所提方法能够自主有效地补偿航姿系统的积累误差, 经过1 200 s的跑车实验, 系统的航姿误差始终保持有效收敛, 其中航向精度优于3.4′, 水平姿态精度优于0.4′。

来源：2024年第6期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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