系统工程与电子技术

作者：张冬, 邢福逸, 徐允鹤, 钱鹏

单位：1. 复旦大学航空航天系, 上海 201203；2. 中国航空工业集团有限公司沈阳飞机设计研究所, 辽宁 沈阳 110035；3. 北京航天时代激光导航技术有限责任公司, 北京 100094

关键词：机载惯性导航系统,毫米波雷达,组合导航,双模式切换

针对机载惯性导航系统(inertial navigation system, INS)/毫米波雷达组合导航系统中, 毫米波雷达测角随机常值误差会带来定位精度损失问题, 提出一种基于容积卡尔曼滤波算法的双模式自适应双重切换INS/毫米波雷达组合导航方法。将组合导航过程分为斜距角位置匹配与相对位置矢量匹配两个阶段, 并对导航系统建模方法进行改进, 将测角常值误差导致的位置误差从组合误差中分离出来。导航初阶段采用斜距角位置匹配模式, 针对近距时滤波发散的问题, 采用基于滑动窗方差判别的模式切换方法对切换条件进行实时判定, 判定满足条件后自动切换组合模式为相对位置矢量匹配模式。以载机着陆为背景进行仿真验证, 结果表明, 所提方法有效提升了组合导航精度, 具有一定的工程意义。

来源：2024年第8期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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