系统工程与电子技术

作者：费军廷, 贾庆轩, 陈钢

单位：北京邮电大学智能工程与自动化学院, 北京 100876

关键词：模块化机器人,拓扑结构,分支空间雅可比矩阵,并行建模

基金：北京邮电大学校行动计划项目(2021XD-A10-1);国家自然科学基金(62173044)

针对多个自由度可调模块单元组成的系统, 提出含标准化流程的模块化机器人拓扑结构数学描述及运动学并行建模方法。首先, 建立模块单元运动传递库, 并提出含标准化流程的四元组矩阵模块化机器人拓扑结构数学描述。接着, 以模块单元运动学模型为基础, 考虑多分支模块化机器人各分支间耦合影响, 建立适用于链式模块化机器人的位置级与速度级运动学模型。随后, 提出模块化机器人运动学并行建模方法, 理论分析和仿真结果均表明该算法能够适应各类型拓扑结构模块化机器人的快速建模。拓扑结构数学描述与并行计算的引入降低了模块化机器人建模难度, 提升了建模效率。

来源：2024年第9期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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