系统工程与电子技术

作者：孙谷昊, 蔡中泽, 曾庆双

单位：哈尔滨工业大学航天学院, 黑龙江 哈尔滨 150001

关键词：多智能体系统,编队控制,固定时间收敛,中心点估计,滑模控制,分布式控制

针对多智能体编队加权中心点的目标跟踪问题, 提出一种基于滑模的固定时间收敛控制方法。每个智能体仅利用与邻居之间有限的信息交互, 通过各自的估计器实现对整个队形的加权中心点位置的快速、准确估计。同时, 提出一种基于状态依赖的可变指数系数滑模函数控制方法, 利用多智能体系统之间的相对位置作为队形约束, 解决队形的歧义问题, 并且所设计的滑模函数不存在奇异问题。估计器和控制器均能够保证在固定时间内收敛, 因此所提控制方法能够保证编队的加权中心点在固定时间内跟踪给定的参考轨迹, 且收敛时间与智能体的初始状态无关。最后, 通过仿真验证了所提方法的有效性。

来源：2024年第12期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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