系统工程与电子技术

作者：张海阔, 孟秀云

单位：北京理工大学宇航学院, 北京 100081

关键词：航迹规划,RRT*算法,模型预测控制,势场法

针对快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree, RRT)*算法应用于无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)航迹规划时采样效率低、收敛速度慢、航迹代价大的问题, 采用势场法引导树扩展加快算法收敛速度。采用优化算法重选父节点及重新布线，生成比RRT*算法代价更小的初始航迹。基于初始航迹构建启发式采样区域，以更有效地优化初始航迹, 给出一种改进RRT*算法; 基于模型预测控制, 设计航迹规划策略, UAV在飞行中能良好地应对环境中的动态威胁。数学仿真实验结果表明, 改进算法能快速地生成代价更小的初始航迹, 并在后续航迹优化的过程中更有效地减少航迹代价, 可被应用于无人机在线规划任务。

来源：2024年第12期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

查看系统工程与电子技术杂志2024年第12期