系统工程与电子技术

作者：刘金鑫, 盛蔚, 张玉民

单位：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院, 北京 100191

关键词：无人机编队,一致性编队控制算法,虚拟参考点,运动约束,饱和函数

针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先, 结合编队信息, 基于虚拟结构法思想, 设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法, 使得编队收敛于指定队形, 解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机初值有关以及收敛位置趋于一致的问题, 得到编队渐近收敛的条件。其次, 引入饱和函数得到运动约束条件下的渐近收敛的二阶一致性编队控制算法, 设计无人机编队高度、航向、速度通道控制器。最后, 设计无人机编队队形集结仿真实验, 对比相同饱和函数不同一致性方法的编队控制算法、相同一致性方法不同饱和函数的编队控制算法, 验证了优化算法的有效性和快速性。

来源：2025年第1期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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