系统工程与电子技术

作者：李嘉乐, 钟绮霖, 肖杰, 李国飞

单位：1. 西北工业大学航空学院, 陕西 西安 710072；2. 西北工业大学航天学院, 陕西 西安 710072

关键词：多智能体系统,编队控制,自适应律,固定时间收敛

基金：国家自然科学基金面上项目(62373304);国家自然科学基金青年基金(62003021);中国科协青年人才托举工程(YESS20230443);中国高校产学研创新基金(2021ZYA02009);陕西秦创原引用高层次创新创业人才项目(QCYRCXM-2022-136);陕西省科协青年人才托举计划(XXJS202218);中央高校基本科研业务费(D5000210830)

针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题, 提出自适应律, 对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计, 进而实现固定时间收敛的编队控制。首先, 基于领导者-跟随者框架, 构建二阶非线性多智能体模型; 随之, 根据反步法给出编队控制律, 以保证编队控制方法的固定时间收敛特性; 同时, 为了减轻系统计算负担和平滑虚拟控制律, 引入固定时间收敛的滤波器。进一步, 基于李雅普诺夫稳定性理论分析系统稳定性及固定时间收敛特性; 最后, 通过仿真验证参数自适应律和控制律的有效性。

来源：2025年第2期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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