系统工程与电子技术

作者：赵万兵, 夏元清, 戴荔, 张元

单位：北京理工大学自动化学院, 北京 100081

关键词：弱通信,事件触发,一致性协同控制,强化学习

基金：国家自然科学基金(62303050);中国博士后科学基金(2023M730254);中国博士后科学基金(2024T171122);国家资助博士后研究人员计划(GZB20230936)

针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)集群在弱通信条件下的一致性协同控制问题, 考虑水下群间通信存在的高延时、低带宽、需具有隐蔽性等弱通信特点, 设计基于强化学习的事件触发智能一致性协同控制架构, 以实现UUV集群在弱通信条件下的有效协同。首先, 设计一个事件触发分布式观测器, 该观测器利用领导者与邻居的动态交互信息, 来估计弱通信条件下UUV所需的跟踪参考信号。随后, 采用强化学习方法直接从系统交互中学习最优控制策略。最后, 通过仿真结果验证了所提方法的有效性。

来源：2025年第2期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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