系统工程与电子技术

作者：宗敬文, 蔡鹏, 翟国君, 朱海荣, 陈成, 潘瑞晨

单位：1. 海军潜艇学院航海观通系, 山东 青岛 266000；2. 中国地质大学(武汉)地质探测与评估教育部重点实验室, 湖北 武汉 430074；3. 海军工程大学电气工程学院, 湖北 武汉 430033

关键词：水下导航,重力匹配,航路规划,A * 算法

基金：国家自然科学基金(42404009);国家自然科学基金(42374050);国家自然科学基金(42104004)

重力匹配导航技术是一种水下无源导航定位手段, 考虑到潜航器在航行时不能进行大角度转向或频繁转向, 给出一种整体适配性较好的可导航区域航路规划算法，所提算法的目的在于使得规划路径一直位于重力可导航区域内。所提算法设计一种基于方位角判断和障碍物分类的子节点优化方案，给出一种基于Floyd算法的路径双向平滑方法，优化引入重力复杂度权重的评价函数。实验结果表明, 所提方法可以为潜航器提供安全、有效的规划航路。

来源：2025年第4期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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