系统工程与电子技术

作者：邢胜杰, 赵冬, 任文静

单位：1. 安徽大学人工智能学院, 安徽 合肥 230601；2. 系统控制与信息处理教育部重点实验室, 上海 200240；3. 合肥工业大学电气工程与自动化学院, 安徽 合肥 230009

关键词：自适应边界控制,事件触发机制,柔性机械臂,输入量化,执行器故障

基金：国家自然科学基金(62203002);国家自然科学基金(62203148);安徽省自然科学基金(2208085QF204);安徽省自然科学基金(2208085QF203)

针对柔性单连杆机械臂执行器由于执行器老化、磨损等原因产生偏移故障的问题, 提出一种迟滞量化器和事件触发机制相结合的自适应边界容错控制。首先, 采用带有未知参数的迟滞量化器量化控制输入信号。其次, 构造一种静态事件触发机制, 降低输入信号资源的消耗。进而, 基于改进的Lyapunov直接法设计自适应边界容错控制律及参数更新律。最后, 仿真结果表明, 所提控制算法是可行的。在通信约束和扰动下, 与传统的自适应方法相比, 所提控制方法可以获得更好的姿态跟踪效果, 同时能够以较低的计算负荷实现系统的稳定性。

来源：2025年第4期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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