系统工程与电子技术

作者：陈威, 王从庆, 曾强, 李战

单位：1. 南京航空航天大学自动化学院, 江苏 南京 211106；2. 中国航空工业集团有限公司贵州飞机有限责任公司, 贵州 安顺 561000

关键词：飞机表面检查,覆盖路径规划,自适应混合采样,图搜索算法,无人机

基金：国家自然科学基金(61573185);“慧眼行动”成果转化项目(62502010224)

为了高效规划无人机执行飞机表面视觉检查任务时的飞行路径, 提出一种基于自适应混合采样策略的覆盖路径规划算法, 通过视点生成、视点筛选和覆盖路径规划求解无人机最优检查路径。首先, 基于待检查飞机模型进行视线最优采样和自适应补充采样, 生成冗余视点集合。然后, 采用一种基于动态加权启发式的图搜索算法, 搜索并选择一组提供增量覆盖的有效视点。最后, 在原Lin-Kernighan启发式(Lin-Kernighan heuristic, LKH)算法中设计了路径碰撞检测模块, 并通过改进后的LKH算法求解无人机无碰撞检查路径。仿真实验结果表明, 所提算法在两种不同场景下规划出的无人机检查路径最大飞机表面覆盖率分别为93.44%和96.44%, 在路径长度、视点数量和算法耗费时间方面均优于其他对比算法。

来源：2025年第4期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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