系统工程与电子技术

作者：戴洪德, 于佳炜, 郑百东, 张笑宇, 田密

单位：1. 海军航空大学航空基础学院, 山东 烟台 264001；2. 海军航空大学岸防兵学院, 山东 烟台 264001

关键词：惯性行人导航,零速区间,非零速区间,航向误差预测与校正,卡尔曼滤波

针对惯性行人导航中存在的航向角发散问题, 提出一种基于全区间航向误差预测与校正的算法。利用零速区间内航向稳定的特性计算航向误差, 并结合陀螺仪短期稳定性来预测非零速区间的航向误差。通过卡尔曼滤波对导航误差进行全面校正, 显著提升行人导航的精确度。实验结果显示, 在非闭合凹形路径中, 所提算法的平均导航轨迹误差仅为0.94 m, 相比零速修正算法降低了75.33%, 较仅对零速阶段进行航向误差处理的算法减少了48.91%。在400 m闭合路径测试中, 终点位置误差仅为2.53%, 解算路径最符合实际运动轨迹, 验证了本算法能够显著提高行人导航的精度。

来源：2025年第5期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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