系统工程与电子技术

作者：何云风, 史贤俊, 卢建华, 赵超轮, 赵国荣

单位：1. 海军航空大学, 山东 烟台 264001；2. 中国人民解放军91776部队, 北京 100071

关键词：无人机编队,分组编队控制,不可恢复故障,同步分布式模型预测控制

基金：国家自然科学基金(61903374)

针对故障条件下的多无人机分组编队控制问题, 提出一种基于同步分布式模型预测控制(distributed model predictive control, DMPC)的分组编队控制算法。首先, 建立考虑虚拟领导者的分组分层控制框架。接着, 对编队中的不可恢复故障进行建模, 并提出交互健康判别机制及“故障隔离”策略, 结合分组分层控制框架提出故障条件下分组编队控制方案。然后, 将故障模型与同步DMPC理论相结合, 根据“故障隔离”策略, 设计故障条件下的单组编队控制算法, 并进一步根据控制方案给出分组编队控制算法, 且基于Lyapunov理论证明控制算法下编队系统的稳定性。最后, 通过仿真验证所设计算法在故障条件下的有效性和优越性。

来源：2025年第7期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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