系统工程与电子技术

作者：林思颖, 郁丰, 熊智, 吴方, 周紫君

单位：1. 南京航空航天大学航天学院, 江苏 南京 211106；2. 空间光电探测与感知工业和信息化部 重点实验室, 江苏 南京 211106；3. 南京航空航天大学自动化学院, 江苏 南京 211106；4. 华东计算技术研究所, 上海 201808

关键词：航姿参考系统,组合导航,拒止环境,小型无人机

基金：国家自然科学基金(61673212)

为了提高低成本小型无人机在全球卫星导航系统(global navigation satellite system, GNSS)信号受到干扰时的导航性能, 提出一种基于航姿参考系统(attitude and heading reference system, AHRS)的导航方法。采用AHRS输出的误差有界的姿态信息构建航位推算模型, 在GNSS信号拒止时可有效延缓导航误差的发散; 在GNSS信号有效时, 通过对姿态角的修正进一步提高导航精度。仿真结果显示, 在组合阶段, 所提方法能够进一步提高姿态角精度, 且导航精度与传统惯性导航系统相当; 在拒止阶段, 所提方法的水平和高程的位置精度分别比惯导提高了83.3%和45.9%。最后, 通过半物理试验验证了仿真结果的可靠性。

来源：2025年第7期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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