系统工程与电子技术

作者：杨知沐, 张绍杰, 张朝原, 王浩宇, 赵卯卯

单位：南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 211006

关键词：多对一追逃,微分博弈,分布式协同,滑模控制,人工势场法

针对导弹多对一追逃系统存在控制受限、目标可识别来袭进行躲避、集群计算量大和弹间易发生碰撞的问题，开展基于微分博弈的集散式避撞协同制导律研究。首先，将集群中的智能体分为领弹和从弹，针对领弹和目标，构建双方博弈对抗性能指标函数，结合自适应动态规划技术，对追逃双方最优控制策略进行在线求解，并利用Lyapunov法证明稳定性。然后，基于多智能体一致性理论和代数图论，以弹目相对距离为协调变量，结合滑模控制法，实现从弹间的分布式协同。最后，针对协调弹目相对距离时产生的碰撞问题，利用人工势场法，实现整个集群系统智能体间的避撞。仿真结果验证了当目标采取最优机动时，所提制导律的有效性。

来源：2025年第8期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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