系统工程与电子技术

作者：李宗刚*, 邱进涛, 宁小刚, 陈引娟

单位：1. 兰州交通大学机电工程学院，甘肃 兰州 730070；2. 兰州交通大学机器人研究所，甘肃 兰州 730070

关键词：多智能体系统,周期动态事件触发,领导-跟随一致性,二分一致性,自适应控制

针对一般线性多智能体系统资源受限条件下的领导-跟随二分一致性问题，基于改进周期动态事件触发机制设计了一种低通信成本的控制协议，其中个体控制器通过邻居及自身估计误差自适应调节其控制输入，同时通过引入指数项增大周期动态事件的触发阈值，然后利用Lyapunov方法得到了系统可解二分一致性的充分性条件。仿真结果表明，相较于周期动态事件触发机制，该机制在不影响系统的收敛速度的前提下，系统整体触发次数减少了49%；当领导-跟随误差小于±0.3时，触发次数减少了92.1%。由此可见，所提方法显著降低了多智能体之间的通信成本，对于大规模网络化系统一致性问题的物理实现具有重要现实意义。

来源：2026年第1期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

查看系统工程与电子技术杂志2026年第1期