系统工程与电子技术

作者：徐奇琛(), 张朝辉, 李靖

单位：西安电子科技大学数学与统计学院，陕西 西安 710126

关键词：无人机集群,碰撞避免,麻雀搜索算法,分布式控制

基金：国家自然科学基金青年基金项目（62202351）；陕西省自然科学基础研究计划项目（2024JC-YBMS538）；中央高校基本科研业务费（ ZYTS24075）资助课题

针对无人机（unmanned aerial vehicle, UAV）集群在未知环境下的航迹规划问题，考虑通信拒止环境下UAV无法使用全局定位系统等通信手段的场景，提出一种面向未知拒止环境的分布式自适应多无人机协同航迹规划方法。 在UAV集群航迹规划的过程中结合导航模块以及避障模块并采用自适应目标导向策略（adaptive destination-oriented strategy, ADOS），通过建立评价体系来保证集群速度在整体运行时的一致性、避免机间碰撞，进而建立适应度函数并使用麻雀搜索算法构建分布式的优化框架，最终通过最大化适应度函数值确定导航模块和避障模块的最优参数完成整个航迹规划的优化过程。 此外，在避障模块中，引入了“UAV视线”的概念，并基于此提出一种高效的避障方法，该策略通过将多条视线作为备选避障方向提高集群航迹规划的效率。 最后, 通过在构建的不同测试平台中进行避障飞行仿真实验并与现有的算法进行性能对比，验证所提算法的有效性。

来源：2026年第1期

《系统工程与电子技术》期刊编辑部

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